Entwicklung von Roboteranwendungen
Alma ist auf dem Gebiet der Roboterprogrammierung auf mehreren Ebenen tätig : Entwicklung und Herstellung von Anwender-Software für die Offline-Programmierung von Robotern, Entwicklung von OEM-Roboteranwendungen im Auftrag von anderen Firmen, Vermarktung der Softwarekomponente act/X, mit der Roboteranwendungen oder Softwareprogramme entwickelt werden können, die bewegliche 3D-Objekte einsetzen.
Softwarekomponente für die Entwicklung von Roboteranwendungen
act/X ist eine ActiveX-Komponenten-Library, mit deren Hilfe Anwendungen für Roboter oder Animationen entwickelt werden können, die bewegliche 3D-Objekte beinhalten (Prozess-Simulationen, Maschinenbewegungen im Raum, usw.)
Hauptvorteile und Nutzen:
- Fähigkeit, in einer Roboterumgebung sowie in Anlagen mit beliebig vielen Achsen zu arbeiten
- Leistungsfähige Kollisionskontrolle
- Effizienter Algorithmus für die Umfahrung von Hindernissen
- Optimierung der 3D-Modelle erlaubt, die Applikation auf der CNC-Maschine einzusetzen
- Leichte Integration in eine .NET-Umgebung
Hauptfunktionen:
Funktionen für den Aufbau einer Anwenderoberfläche
- Programmierung mit high-level Objekten (Menus, Icons, Buttons)
- Windowsverwaltung für die 3D-Anzeige
- Speichern von Ansichten (oben, unten, links, Perspektive, zentriert, usw.)
- Einsatz von mehreren Windows mit der Anzeige von bis zu 4 simultanen Ansichten
- Zoom
- Rotation
- Drahtmodell und gemischte Ansicht
- Attribute der Objektedarstellung
Funktionen für die Modellierung der 3D-Objekte
Diese Funktionen sind in der Software act/modeler enthalten, die mit der act/X-Library angeboten wird.
- Modellierung der 3D-Objekte aus 3D-Primitives, Swaps oder polynomischen Strukturen
- Modellierung von polynomischen Flächen
- Modellierung der Roboter und der beweglichen Systeme: anthropomorphe Roboter, numerisch kontrollierte Maschinen, prismatische und bewegliche/rotierende Verbindungen mit Definition der Achsenbewegungen
- Integration von modellierten Roboterkinematiken, über die Berechnung der direkten und umgekehrten Kinematik
- Import von 3D-Modellen über die Dateiformate DXF, IGES und STEP
Bahnsuche
- Automatische Berechnung von kollisionsfreien Bahnen (Sicherheitsabstände werden berücksichtigt )
- Erstellung von Bahnen entlang komplexer Kurven
- Steuerung von Zellen mit mehreren Robotern
- Integration von redundanten Robotern
Simulation
- Realistische Robotersimulation, die spezifische Eigenschaften des Roboters beachtet (Geschwindigkeit, Beschleunigung, singulare Punkte)
- Kollisionserkennung für alle 3D-Objekte
Speichern
- Speichern einer Zelle im ACT-L-Format (ACT Sprache)
- Speichern der Bahnen für Wiederholungen und für den aktuellen Einsatz
Tools und Service
- Software act/modeler (Tool, mit dem die beweglichen geometrischen Modelle erstellt werden können)
- Ausführbare Version mit den Schnittstellen IGES und STEP für den Import der 3D-CAD-Dateien in die act/X-Umgebung
- Lizenzierungsmodell
- Dokumentation
- Support